Elle épouse en secondes noces le 12 décembre 1992 le commandant Timothy Laurence, selon le rite presbytérien écossais, qui autorise le remariage des divorcés. Les deux époux vivent à présent séparés, et ne se rencontrent que pour les cérémonies officielles.

Elle épouse le 14 novembre 1973 le capitaine Mark Phillips et en divorce le 28 avril 1992. Ils auront deux enfants :<o:p></o:p>

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    * Peter Phillips, né le 15 novembre 1977<o:p></o:p>

    * Zara Phillips, née le 15 mai 1981

Il épouse le 19 juin 1999 Sophie Rhys-Jones. Ils ont deux enfants :<o:p></o:p>

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    * SAR la princesse Louise de Wessex (Lady Louise Windsor), née le 8 novembre 2003,<o:p></o:p>

    * SAR le prince James Alexander Philip Theo de Wessex, vicomte Severn, né le 17 décembre 2007.

Le 3 octobre 2007, la Cour a annoncé le prochain remariage de Joachim de Danemark avec Marie Cavallier, une française, au printemps 2008. Ce mariage a été célébré le 24 mai 2008 dans le village de Moegeltoender (sud du Jutland).<o:p></o:p>

Le 10 novembre 2008, la famille royale annonce que la princesse attend un enfant pour mai 2009. Elle donne naissance à un fils le 4 mai 2009. Comme le veut la tradition, le prénom du bébé ne sera annoncé qu’au baptême, qui a eu lieu le 26 juillet 2009. Le bébé a alors reçu les prénoms d’Henrik Carl Joachim Alain.

Il a été marié du 18 novembre 1995 au 8 avril 2005 à Alexandra Christina Manley, née à Hong-kong le 30 juin 1964. Ils ont eu deux enfants, le Prince Nikolai (1999) et le Prince Felix (2002). Joachim et Alexandra Christine Manley originaire de Hong Kong, s'étaient mariés au château de Frederiksborg, au nord de Copenhague.